μC/OS-II在80196KC单片机上的移植

[09-12 17:52:34]   来源：http://www.88dzw.com  单片机学习   阅读：8668次

文章摘要：在ＯＳＴａｓｋＳｔｋＩｎｉｔ（）中，任务堆栈区的构造特点是８０１９６ＫＣ的堆栈区由高向低增长，最高处是任务的入口参数，接着是ＰＣ指针和程序状态字。如前所述，任务切换时要对临时寄存器和框架寄存器进行保护。明确了任务堆栈的构造后，编写任务启动函数（指ＯＳＳｔａａｒｔ函数）和任务切换函数（指ＯＳ＿ＴＡＡＳＫ＿ＳＷ和ＯＳＩｎｔＣｔｘＳｗ函数）的关键是，在得到了最高优先级的任务堆栈指针后，如何按正确的顺序出栈，直到ＰＣ指针。其中ＯＳ＿ＴＡＳＫ＿ＳＷ，函数在切换任务之前还要编写对当前任务的现场进行保护的程序，而ＯＳＩｎｔＣｔｘＳｗ，不用，因为中断函数用Ｃ写成，而ＯＳＩｎｔＣｔｘＳｗ，是在中断中调用的，因此

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在ＯＳＴａｓｋＳｔｋＩｎｉｔ（）中，任务堆栈区的构造特点是８０１９６ＫＣ的堆栈区由高向低增长，最高处是任务的入口参数，接着是ＰＣ指针和程序状态字。如前所述，任务切换时要对临时寄存器和框架寄存器进行保护。明确了任务堆栈的构造后，编写任务启动函数（指ＯＳＳｔａａｒｔ函数）和任务切换函数（指ＯＳ＿ＴＡＡＳＫ＿ＳＷ和ＯＳＩｎｔＣｔｘＳｗ函数）的关键是，在得到了最高优先级的任务堆栈指针后，如何按正确的顺序出栈，直到ＰＣ指针。其中ＯＳ＿ＴＡＳＫ＿ＳＷ，函数在切换任务之前还要编写对当前任务的现场进行保护的程序，而ＯＳＩｎｔＣｔｘＳｗ，不用，因为中断函数用Ｃ写成，而ＯＳＩｎｔＣｔｘＳｗ，是在中断中调用的，因此，Ｔａｓｋｉｎｇ Ｃ编译器在进中断时已自动对其保护。同时还应注意，由于在中断服务程序中没有定义局部变量，这使得Ｔａｓｋｉｎｇ Ｃ编译器不能对框架寄存器进行保护，因此，对这一寄存器的保护应在设计时自己加上。

＃ｐｒａｇｍａ ｉｎｔｅｒｒｕｐｔ

(ＯＳＴｉｃｋＩＳＲ＝ＯＳ ＴＩＣＫ ＩＳＲ ＶＥＣＴＯＲ)

ｖｏｉｄ ＯＳＴｉｃｋＩＳＲ(ｖｏｉｄ)

{

ａｓｍ ｐｕｓｈ ?ｆｒａｍｅ０１;

ＯＳＩｎｔＮｅｓｔｉｎｇ＋＋;

ｈｓｏ ｃｏｍｍａｎｄ＝０ｘ１９;

ＡＤ Ｔｉｍｅｒ Ｃｏｕｎｔ＋＝５０００;

ｈｓｏ ｔｉｍｅ ＝ ＡＤ Ｔｉｍｅｒ Ｃｏｕｎｔ;

ＯＳＴｉｍｅＴｉｃｋ();

ＯＳＩｎｔＥｘｉｔ();

ａｓｍ ｐｏｐｆｒａｍｅ０１;

}

还应注意，在其它中断服务程序中，如果没有定义局部变量，也应加上对框架寄存器的保护。如果有局部变量，编译器会自动对框架寄存器进行保护。在编写ＯＳＩｎｔＣｔｘＳｗ()函数时应当注意，由于ＯＳ-ＩｎｔＣｔｘＳｗ()是在ＯＳＩｎｔＥｘｉｔ()中调用的，且在调用ＯＳ-ＩｎｔＣｔｘＳｗ()之前又有一个关中断的操作。因此，笔者采用ｐｕｓｈ ａ方式来关闭中断，也就是说，切换到另一高优先级的任务后，会在当前任务中留下在ＯＳＩｎｔＣ-ｔｘＳｗ()和ＯＳＩｎｔＥｘｉｔ()调用的返回地址４个字节的垃圾和ｐｕｓｈａ关中断时进栈的４个字节垃圾（共８个字节）。因此，为了保证下次切换到该任务的正确性，应将ＳＰ指针加８，然后再进行任务切换。为加深对此的理解，可以做一假设：如果８０１９６ＫＣ是２４位（３个字节）寻址能力，在当前任务中会留下ＯＳＩｎｔＣｔｘＳｗ()和ＯＳＩｎｔＥｘｉｔ()调用的返回地址的６个字节的垃圾，如果关中断直接采用ａｓｍ ｄｉ方式，而不牵扯到堆栈操作，此时ＳＰ应调整６个字节而不是８个字节。

５　正确性检验

图３是一个点灯程序的主任务流程。其６个灯中的每一个点灯操作都是一个单独任务。第一个灯每两个时钟节拍做一次异或操作。如果ＬＥＤ１每执行２次异或操作向任务２发一信号量２每执行３次异或操作向任务３发一信号量３每执行４次异或操作向任务４发一信号量４，每执行５次异或操作向任务５发一信号量５，每执行６次异或操作向任务６发一信号量６。那么，任务２到任务６在接到相应的信号量时将对自已控制的灯进行一次异或操作。理论分析，ＬＥＤ２到ＬＥＤ６的波形周期分别为ＬＥＤ１的２到６ 倍。笔者曾用示波器对６ 个灯的波形进行观察，其结果与理论分析相符，同时，在连续运行数天后，没有发现死机和复位，证明移植成功。




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