uC/OS-II在MSP430单片机芯片上实现RTOS的问题分析

文章摘要：由于各个任务的ISP和TSP在任务切换前都已经保存在该任务的TCB中，任务1的堆栈指针和R4可以回到该任务在其任务堆栈和中断堆栈的正确的位置。任务2被中止包括两种情况。一是任务2被别的任务删除，此时任务2在中断堆栈中占用的空间会自动释放。二是任务2被别的任务挂起，此时应在将程序挂起的函数TaskSuspend()中添加一段代码，将其保存在中断堆栈中的状态移到自己的任务堆栈中，同时将其TCB中的FromInt标志设为0。这样，在任务2解除挂起后，会去任务堆栈中恢复其状态。(7)中断中发生中断嵌套。发生中断嵌套时，要按照中断嵌套的机制进行处理。首先，在中断嵌套中，不允许进行任务调度，这样，即使在中

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　　由于各个任务的ISP和TSP在任务切换前都已经保存在该任务的TCB中，任务1的堆栈指针和R4可以回到该任务在其任务堆栈和中断堆栈的正确的位置。

　　任务2被中止包括两种情况。一是任务2被别的任务删除，此时任务2在中断堆栈中占用的空间会自动释放。二是任务2被别的任务挂起，此时应在将程序挂起的函数TaskSuspend()中添加一段代码，将其保存在中断堆栈中的状态移到自己的任务堆栈中，同时将其TCB中的FromInt标志设为0。这样，在任务2解除挂起后，会去任务堆栈中恢复其状态。

　　(7)中断中发生中断嵌套。

　　发生中断嵌套时，要按照中断嵌套的机制进行处理。首先，在中断嵌套中，不允许进行任务调度，这样，即使在中断嵌套中激发了更高优先级的任务，也必须等到最后中断退出前才进行调度执行。这一点是由uC/OS-II系统设计保证的。其次，保存寄存器和函数调用所占用的RAM字节全部在中断嵌套中。在退出中断嵌套时，不必将TCB中的FromInt标志复位。

　　5 程序设计流程

　　(1)中断程序结构和设计流程，如图4所示。

　　(2)普通任务间的任务切换程序流程，如图5所示。

　　(3)在中断中任务切换程序流程，如图6所示。

　　我们已经在MSP430F148上成功运行了uC/OS-II，在RAM只有2 KB的情况下，能够运行16个任务，可以满足一些复杂的应用需求，大大扩展了MSP430F148的应用范围，并且提高了应用系统的实时性。为了验证实际效果，在此基础上，我们将几个常用的家庭仪表--水表、暖气表、热水表集成在一起，运行效果良好，达到设计要求。

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