基于PIC单片机的机器人灵巧手的控制系统
[09-12 18:15:08] 来源:http://www.88dzw.com 单片机学习 阅读:8540次
文章摘要:摘要:通过对PIC16C77单片机特点的分析,给出了机器人灵巧手控制系统的硬件框图,针对几个重要的模块做了详细的介绍,特别是电机驱动模块和PWM信号的产生原理。给出了一个控制算法,经过实验说明了该设计的可靠性。 关键词:多指灵巧手;PIC;PWM;单片机 当代机器人研究的领域已经从结构环境下的定点作业中走出来,向非结构环境下的自主 作业方面发展。而机器人灵巧手相当于安装在机器人臂上的可独立实现精细操作运动的一组机器人,是真正拟人化并能实现灵活操作的机器人手。他对于提高空间机器人的工作能力具有重要意义,并且将来还可以尝试将机器人灵巧手用于战场探雷和排雷、核工业设备的检测和修理等危险作业[1]。在
基于PIC单片机的机器人灵巧手的控制系统,标签:单片机开发,单片机原理,单片机教程,http://www.88dzw.com摘 要:
关键词:多指灵巧手;PIC;PWM;单片机
1PIC单片机特点
PIC系列单片机是美国Microchip公司出品的8 b微处理器,但是他的速度与功能却比现在
2控制系统的整体硬件设计
灵巧手在抓取和操作前,要进行被抓物接触点位置确定、抓取构形分析判断、三指手正逆
2.1下位机软件设计
对于单片机在这个系统中的主要作用是接收上位机的指令,控制电机的运转和手
2.2串口通信模块
2.3电机驱动模块
灵巧手的运动主要通过关节处的电机的运动来控制。三指灵巧手的每个手指有3个自由度
电机的驱动需要PWM信号来驱动,利用PIC单片机本身带有的PWM信号口,配以功率放大器便
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