直角坐标机器人在汽车发动机涂胶机上的应用
[09-13 17:02:29] 来源:http://www.88dzw.com 控制技术 阅读:8280次
文章摘要: 1、示教编程:在发动机盖涂胶轨迹上,先描出数个特征点(如直线与直线的衔接点,直线与圆弧的连接点,圆弧与圆弧的联结点),然后手动操作机器手,使胶枪逐一对准特征点,确认并记忆这些点的坐标,控制系统自动将这些点联结成一条完整的平滑的曲线。 2、按图编程按照绘好的机械图纸,将复杂的曲线分割成若干标准的直线、圆弧(圆椭圆等)、抛物线等,确保这些线单元能够用控制系统固有函数描述。用固有的函数按顺序描述这些线单元,使图纸描绘的曲线变为机器人的运动曲线。示教编程方式的优点是易学易用灵活,克服了按图编程以涂胶轨迹数据输入繁琐过程。采用示教编程方式后,仅需工件实物即可快捷方便地完成编程。而且三维空间
直角坐标机器人在汽车发动机涂胶机上的应用,标签:计算机控制技术,工厂电气控制技术,http://www.88dzw.com1、示教编程:在发动机盖涂胶轨迹上,先描出数个特征点(如直线与直线的衔接点,直线与圆弧的连接点,圆弧与圆弧的联结点),然后手动操作机器手,使胶枪逐一对准特征点,确认并记忆这些点的坐标,控制系统自动将这些点联结成一条完整的平滑的曲线。
2、按图编程
按照绘好的机械图纸,将复杂的曲线分割成若干标准的直线、圆弧(圆椭圆等)、抛物线等,确保这些线单元能够用控制系统固有函数描述。用固有的函数按顺序描述这些线单元,使图纸描绘的曲线变为机器人的运动曲线。
示教编程方式的优点是易学易用灵活,克服了按图编程以涂胶轨迹数据输入繁琐过程。采用示教编程方式后,仅需工件实物即可快捷方便地完成编程。而且三维空间内任意曲线轨迹的涂胶均匀。机器人示教编程方式,使设备的操作更趋柔性化与智能化,可以随意调用和修改涂胶程序。缺点是针对高精密图胶不能完好的保证涂胶精度。
影响涂胶效果的因数:
涂胶的效果与很多因素有关:
机器手的重复精度、运动速度、机械刚性、轨迹的特性、胶的特性、供胶系统的特性、控制系统的特性等。所以在设计图胶机器人时,必须把所有的问题分析透彻,才有可能设计出好用的产品。
光滑曲线,该曲线就是工件需要涂胶的运动轨迹。示教编程方式克服了数控编程以涂胶轨迹数据输入,必须借助准确的零件图纸及事先计算出轨迹曲线节点的坐标,逐步输入的烦琐方式。采用示教编程方式后,仅需工件实物即可快捷方便地完成编程。适用于三维空间内任意曲线轨迹的涂胶和材料均匀涂布。机器人示教编程方式,使设备的操作更趋柔性化与智能化,可以随意调用和修改涂胶程序。
Tag:控制技术,计算机控制技术,工厂电气控制技术,控制技术
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