AMESim大型液压Steward平台耦合研究

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AMESim大型液压Steward平台耦合研究

摘 要：耦合现象在大型液压 Stewart 平台中普遍存在，本文以大型液压 Stewart 平台为目标，采用AMESim 和 SimMechanics 对液压部分及平台机构部分分别建模，通过软件接口建立联合仿真体系对平台动态耦合进行定量分析，数值模拟了六缸动态特性在一致和有差异的情况下动态耦合的强度和规律，该仿真方法针对液压与并联机构进行分布式建模，解决了数学模型的精确性问题，建立了大型液压 Stewart 平台通用联合仿真模型，为Stewart 平台的耦合研究提供了有效的理论研究手段，能够针对平台进行前期耦合预测，保证设计方案的准确性与可靠性。

关键词：液压Stewart平台，耦合，AMESim，联合仿真
结论：
　　通过对液压部分详细建模与 SimMechanics 构建模，并结合软件接口技术完成了 Stewart 平台联合建模 与仿真。该参数化联合仿真模型对于大型液压 Stewart 平台 具有通用性，可进行耦合预测，性能优化，提出切实可行 的设计指标，同时模型的模块化、数字化可为相关的研究 提供良好的研究平台。 高速下载
　　在此基础上对大型液压并联 Stewart 平台的耦合特性 进行的数值试验结果表明：当单缸液压系统响应一致时， 平台无动态耦合特性；而单缸液压系统响应不一致时，平 台存在动态耦合，耦合强度随着各缸特性差异增大而显著。 因此保证单缸液压系统动态频响一致性是液压缸设计的关 键，也是保证整个 Stewart 平台性能的关键。同时通过耦合 分析也表明了在设计大型液压 Stewart 平台时必须进行耦 合预测分析与优化。， 大小：1.97 MB